Sistem control UAV Ada 2 yakni Sistem Kontrol Manual dan Sistem Kontrol Auto Pilot

2.    Mode Stabilyze adalah metode penerbangan dimana perangkat autopilot akan menjaga level pergerakan pesawat ketika terbang agar tetap stabil.Pergerakan pesawat ketika dikendalikan dengan menggunakan radio Kontrol akan sulit untuk stabil mengingat keterbasan sudut pandang pilot, dengan begitu stabilize mode akan sangat membantu ketika melakukan penerbangan yang menuntut kestabilan yang tinggi.

3.    Komponen Mode Stabilyze

4.    Mode Auto Pilot adalah Autopilot adalah pengendalian pesawat model menggunakan mode otomatis  untuk  mengikuti  suatu  rute  atau  rencana  penerbangan  yang sudah dibuat. Terdapat beberapa jenis autopilot untuk pesawat model penentuan autopilot untuk peswat model tergantung dengan misi yang ingin digunakan pada pesawat model tersebut. Badan pesawat yang sudah diuji kehandalan terbangnya secara manual baru kemudian dilakukan uji terbang otomatis menggunakan autopilot secara bertahap. Uji awal, uji terbang melingkar dengan jari-jari rendah, lalu uji kedua merupakan uji utama  yaitu  menguji  kekuatan  telemetri,  penerbangan  dengan  jarak terjauh 4 km.Penerbangan UAV berdasar isi program yang diatur menggunakan GCS Mission Planner maupun editing program manual menggunakan Arduino. Sedangkan Mission Planner ini telah memiliki kemampuan  untuk  melakukan  rekam  Flight  Data  yang diperoleh dari sensor-sensor yang terpasang, seperti : GPS, air speed sensor, magnetometer, gyroscope, accelerometer dan pressure sensor.

5.    Mode yang digunakan dalam Auto Pilot adalah Sensor,GPS, IMU dan Micro Control dengan ARDUPILOT

6.    Cara Kerja Waypoint adalah bekerja menggunakan bantuan GPS untuk menganalisa peta didaerah sekitar kita, dan mementukan dimana titik rute terbang yang tepat dipeta,dan kemudian tentutkan ketinggian dan kecepatan yang ada inginkan dari drone

7.    Cara Kerja RTH (Return to Home) adalah feature di drone yang memungkinkan drone kembali ke pangkalan atau ke HOME yang telah di setting dari awal dan Return to Home , adalah feature di drone yang memungkinkan drone kembali ke pangkalan atau ke HOME yang telah di setting dari awal, Sehingga dapat memudah kan dan dapat membantu  bagi para awak pilot drone yang baru belajar untuk menerbangkan drone agar tidak hilang

8.    Cara kerja Loiter adalah metode penerbangan yang dapat diaktifkan agar pesawat terbang berputar mengelilingi suatu titik yang ditentukan pada ground control station atau pesawat akan terbang mengelilingi titik terakhir   dimana metode Loiter diaktifkan ketika terbang pada ketinggian yang telah ditetapkan sebelumnya.

9.    komponen-komponen sistem autopilot secara umum :

1. Processor
            Processor adalah unit utama yang menjalankan firmware autopilot dan melakukan semua perhitungan. Sebagian besar flight controller memiliki prosessor 32bit yang lebih powerfull dari prosessor 8bit, tetapi prosessor 8bit masih lebih populer karena lebih murah.

2. Accelerometer dan Gyroscope

     Accelerometer dan gyroscope merupakan sensor inersial drone, yaitu mengukur gerakan drone tersebut dari dalam (inersial). Accelerometer mengukur percepatan translasi sedangkan gyro mengukur rotasi. Kombinasi dari kedua pengukuran tersebut memungkinkan flight controller menghitung attitude (sikap) gerakan drone dan melakukan koreksi.

3. Compass/Magnetometer

     Sensor kompas atau secara umum disebut magnetometer adalah sensor yang mengukur gaya magnetik selayaknya kompas dalam artian umum. Sensor ini penting untuk drone berjenis multirotor karena accelerometer dan gyro tidak dapat menunjukkan arah drone tersebut terbang, sedangkan pada fixed wing lebih mudah karena hanya terbang pada satu arah saja.

Sensor ini cukup sensitf terhadap interferensi elektromagnetik, sehingga harus dijauhkan peletakkanya dari penghasil medan elektromagnetik seperti motor dan ESC.

4. Barometer

     Barometer adalah sensor tekanan yang berfungsi untuk mengukur ketinggian drone. Semakin tinggi kita dari permukaan bumi, maka tekanan akan semakin rendah. Sensor ini sangatlah sensitif.

5. Sensor Kecepatan Angin (Airspeed)

     Sistem yang biasa digunakan adalah menggunakan tabung pitot, yaitu mengukur tekanan dinamis udara sehingga dapat dihitung kecepatanya.

     Airspeed sensor ini biasa digunakan untuk drone fixed wing.

6. Data logging (Black Box)

     Pada beberapa flight controller terdapat built-in data logging yang menyimpan semua data berupa apa saja yang dilakukan oleh autopilot, seperti layaknya black box pada pesawat. Hal ini penting untuk menganalisa jika terjadi sesuatu yang bekerja dengan tidak benar.

7. Gabungan Sensor

     Drone tidak akan terbang dengan baik jika hanya menggunakan satu sensor, sehingga dibutuhkan kombinasi beberapa sensor. Kombinasi ini biasanya digambarkan dengan DOF atau Degree Of Freedom, semakin tinggi DOF maka semakin tinggi juga akurasi yang didapatkan. Misalkan 6 DOF yaitu terdiri dari 3 DOF accelerometer (arah x, arah y, arah z) dan 3 DOF gyroscope (putaran sumbu x, y dan z), atau 10 DOF yaitu 6 DOF diatas dengan tambahan 3DOF dari kompas dan 1 DOF dari barometer.

8. GPS (Global Positioning System)

     Modul GPS mengukur lokasi dari drone dengan mengukur seberapa lama sinyal bergerak dari satelit. Modul ini dapat juga digunakan untuk memperkirakan ketinggian meskipun kurang akurat. Akurasi dari GPS adalah sekitar 5 meter. Fitur utama dari modul GPS adalah menerbangkan drone melalui way-point yang sudah ditetapkan secara otomatis. Antena GPS sering kali diletakkan diluar drone sehingga “terlihat” dari satelit untuk mendapatakan sinyal yang solid.

9. Telemetry

     Modul telemetry adalah alat yang mengirimkan dan menerima data melalui sinyal radio. Salah satu berada di darat dan salah satunya terpasang pada pesawat.

10. Ground Station

     Ground station adalah software yang berada pada PC maupun tablet yang mana memungkinkan pilot untuk memonitor kemanakah drone kita terbang, melakukan seting way-point maupun memberikan perintah kepada drone.

11. Power Module

     Autopilot adalah peralatan elektronik yang sensitif, sehingga dibutuhkan sumber daya yang “bersih”. Power modul digunakan untuk merubah voltase baterai yang tinggi menjadi sesuai yang dibutuhkan oleh autopilot (biasanya 5 Volt).

10. ESC adalah ESC (Electronic Speed Controller) : Alat yang digunakan sebagai pengatur kecepatan drone dan mengatur kebutuhan arus pada motor/RPM

Gambar ESC

11. Fungsi FCS adalah Field Frame Check Sequence (FCS) sebuah field yang ukurannya 4 byte yang menyediakan verifikasi integritas bit terhadap keseluruhan frame Ethernet II yang bersangkutan. Field FCS ini juga disebut dengan Cyclic Redundancy Check (CRC). Pihak peneirim akan menghitung nilai dari FCS dan menempatikan hasilnya di dalam field ini. Ketika pihak penerima mendapatkan frame yang bersangkutan, pihak penerima tersebut akan melakukan penghitungan ulang terhadap FCS dengan menggunakan algoritme yang sama, dan membandingkannya dengan yang terdapat di dalam FCS. Jika kedua nilai tersebut sama, maka frame yang bersangkutan dianggap valid dan akan diproses oleh pihak penerima. Jika tidak sama, maka frame tersebut diabaikan, seolah-olah tidak ada frame yang dikirimkan.

12. Fungsi Kontrol dalam Radio Control digunakan untuk mengendalikan pesawat UAV dari ground station dimana frekuensi yang digunakan adalah 2.4 GHz. RX atau receiver adalah penerima sinyal kontrol yang akan diteruskan ke flight control.

Gambar Radio Control

Gambar RX / penerima

Berikut adalah Fungsi kontrol pada masing - masing channel yang berbeda berdasarkan jumlah channel yang ada pada Radio Transmitter :

1.            Channel 1 - Untuk Fungsi Aileron

2.            Channel 2 - Untuk Fungsi Elevator

3.            Channel 3 - Untuk Fungsi Throttle

4.            Channel 4 - Untuk Fungsi Rudder

5.            Channel 5 - Untuk Fungsi Rectract atau Flap

6.            Channel 6 - Untuk fungsi Flap atau Retract

7.            Channel 7 - Untuk Fungsi Auxiliary Channel seperti Nav Light atau drop bomb

8.            Channel 8 - Untuk Fungsi Auxiliary Channel seperti Slap atau Ram Door.

13. Fungsi Throtle atau gas pada transmitter quadcopter adalah untuk menaikkan laju dan menurunkan quacopter. Seperti jika naik sepeda motor, jika kita memutar gas semakin dalam maka sepeda motor akan semakin kencang sama halnya pada quadcopter semakin kita menekan fungsi throttle maka naik maupun turun quadcopter akan semakin laju. dan  Gas artinya semakin keatas maka putaran motor semakin keras atau drone terbang, semakin kebawah putaran motor semakin berkurang atau drone akan turun dan Pengendali dari motor / rotor dari drone tersebut bisa juga disebut stik , biasa kita sebutnya throttle down artinya drone diarahkan kebawah. Naik menggunakan throttle up (arahkan stik ketas)

14. Fungsi Yaw dan Penjelasan frekuensi yang digunakan

yaw yaitu putaran terhadap sumbu vertikal, gerakan ini berupa menggeleng, yaitu hidung pesawat menghadap ke kanan maupun ke kiri dan gerakan drone untuk berputar dari kiri atau dari kanan dan pergerakannya juga dikendalikan dengan RC yang sama gerakannya dengan roll tetapi beda stik.

15. Fungsi Pitch dan Penjelasan frekuensi yang digunakan

Pitch : gerakan pesawat berputar terhadap sumbu lateral, berupa gerakan nose-up atau nose-down (mengangguk) dan gerakan drone untuk maju dan mundur pergerakanya bisa dengan memajukan stik ke depan dan kebelakang sesuai dengan setting rc yang kita lakukan

16. Fungsi Roll dan Penjelasan frekuensi yang digunakan

§  roll adalah gerakan berputar terhadap sumbu longitudinal, berupa gerakan berputar sehingga salah satu sayap naik sedangkan salah satunya turun dan gerakan drone untuk kekanan atau kekiri pergerakannya bisa dnegan mengerakan kekanan dan kekiri dari rc yang ada.

17. Penjelaskan FSK adalah Frequncy Shift Keying (FSK) atau pengiriman sinyal melalui penggeseran frekuensi. Metode ini merupakan suatu bentuk modulasi yang memungkinkan gelombang modulasi menggeser frekuensi output gelombang pembawa. Pergeseran ini terjadi antara harga-harga yang telah ditentukan semula dengan gelombang output yang tidak mempunyai fase terputus-putus. Dalam proses modulasi ini besarnya frekuensi gelombang pembawa berubah-ubah sesuai dengan perubahan ada atau tidak adanya sinyal informasi digital. FSK merupakan metode modulasi yang paling populer. Dalam proses ini gelombang pembawa digeser ke atas dan ke bawah untuk memperoleh bit 1 dan bit 0. Kondisi ini masing-masing disebut space dan mark. Keduanya merupakan standar transmisi data yang sesuai dengan rekomendasi CCITT. FSK juga tidak tergantung pada teknik on-off pemancar, seperti yang telah ditentukan sejak semula. Kehadiran gelombang pembawa dideteksi untuk menunjukkan bahwa pemancar telah siap. Dalam hal penggunaan banyak pemancar (multi transmitter), masing-masingnya dapat dikenal dengan frekuensinya. Prinsip pendeteksian gelombang pembawa umumnya dipakai untuk mendeteksi kegagalan sistem bekerja. Bentuk dari modulated Carrier FSK mirip dengan hasil modulasi FM. Secara konsep, modulasi FSK adalah modulasi FM, hanya disini tidak ada bermacam-macam variasi /deviasi ataupun frekuensi, yang ada hanya 2 kemungkinan saja, yaitu More atau Less (High atau Low, Mark atau Space). Tentunya untuk deteksi (pengambilan kembali dari kandungan Carrier atau proses demodulasinya) akan lebih mudah, kemungkinan kesalahan (error rate) sangat minim/kecil. Umumnya tipe modulasi FSK dipergunakan untuk komunikasi data dengan Bit Rate (kecepatan transmisi) yang relative rendah, seperti untuk Telex dan Modem-Data dengan bit rate yang tidak lebih dari 2400 bps (2.4 kbps).

18. Cara Binding TX dan RX

Binding merupakan proses Mengkonfigurasi Controler RC  sehingga dapat berkomunikasi dengan Receiver RC yang dipasang di dalam quadcopter Anda. Ini adalah prosedur yang harus Anda lakukan sebelum menerbangkan drone,  apakah drone yang anda miliki termasuk jenis quadcopter ARF atau Anda merakitnya sendiri, Salah satu Kesulitan atau kendala dari Sistem Mengkofigurasi RC bagi saya adalah prosedur binding untuk setiap sistem radio berbeda. Bahkan Receiver yang berbeda pada sistem radio yang sama dapat memiliki prosedur Konfigurasi yang sangat berbeda.

Cara Binding Radio Transmitter ke Frsky Receiver merupakan hal penting yang harus anda perhatikan, maka dari itu di bawah ini kami akan memandu dalam menyelesaikan langkah-langkah Menghubungkan Sistem Frsky Tarantis ( Seperti Tarantis X9D, Tarantis QX7, dan Tarantis X-Lite ) , di setiap Receiver yang akan anda temukan di Miniquad.

TRANSMITTER DAN RECEIVER

Sebelum melakukan langkah Binding Anda harus mengetahui apa itu Transmiter dan Receiver.

Transmitter atau Remote Control adalah komponen yang dipegang oleh pilot di darat untuk mengendalikan pesawat dengan cara mengirmkan sinyal ke receiver. Pada umunya, transmitter bekerja menggunakan gelombang radio.

Receiver merupakan penangkap sinyal dari isyarat yang kita berikan dari remot (Transmitter) di darat sehingga dapat dikontrol sesuai keinginan kita tanpa kabel. Recheiver didalam pesawat aeromodelling berfungsi mengontrol ESC dan servo secara elektronis untuk menjalankan fungsinya.

Radio Transmitter  (pemancar radio  atau TX) merupakan perangkat yang memungkinkan pilot mengendalikan pesawat, Drone ,Aircraft maupun  RC yang lain tanpa memerlukan kabel. Sinyal /perintah kemudian diterima oleh penerima radio (RX) yang terhubung ke Flight Controller . dibawah ini hal-hal yang perlu kita perhatikan sebelum membeli Transmitter. Untuk lebih Lanjut silahkan Baca Cara Memilih Radio Transmitter sebelum Merakit Drone.

Dibawah ini adalah Langkah yang harus di persiapkan sebelum anda melakukan binding  Transmitter ke Receiver anda :

1.             

2.            Instal Receiver di Drone Anda

Beberapa quadcopters ARF (diistilahkan "Plug and play" (PNP) atau "Bind and Fly"(BNF)) sudah dilengkapi dengan receiver yang sudah di instal dan siap untuk dipasangkan. Jika ini sudah anda lakukan pada Drone Anda, Anda dapat melewati langkah ini.

Jika Anda menginstal receiver di DroneARF Anda, maka anda akan menemukan RX dengan port S.Bus seperti X4R-SB, XSR, XM+, dll. Instalasi jenis receiver ini cukup sederhana. Anda harus mencari dan menyambungkan 3 kabel dari papan Flight Controller Drone (FC) Anda ke receiver. Pada sebagian besar Flight Controller 3 kabel ini dikelompokkan bersama:

1.   5V (+) dari FC harus dicolokkan ke pad positif atau pin pada RX Anda.

2.   GND (-) dari FC harus dihubungkan ke ground (-) pad atau pin pada RX Anda.

3.   UART RX dari FC harus dicolokkan ke pad S.Bus atau pin pada RX Anda.

Beberapa FC akan memiliki port berlabel "UART".Carilah pada yang secara khusus diberi label "SBUS" dan gunakan jika ada. Jika tidak, Maka anda perlu melakukan sedikit riset. untuk Cari tahu apakah Flight Controller Anda adalah varian “F3” atau “F4”. Anda dapat menggunakan pin apapun yang berlabel “UART RX” pada varian “F3”. Pada varian “F4” Anda perlu membaca secara manual atau diagram pengkabelan untuk FC untuk menentukan port mana yang akan digunakan untuk pengkabelan RX Anda.

Sebelum Tombol Quadcopter ( RX ) Anda Tekan, Anda harus bisa mengakses tombol "Failsafe" pada receiver untuk menyelesaikan prosedur Binding. Hal Ini Mengharuskan Anda memasang pelat di quadcopter Anda pada bagian atas.

2.            Turn On Quadcopter

Hidupkan dahulu RX anda, Jika RX sudah terinstal di Quadcopter anda , maka cara yang paling sering digunakan adalah mencolokkan Quadcopter ke baterai, Anda harus mempersiapkan segalanya yang di butuhkan agar proses Binding ini berhasil dilakukan. Kami menyarankan anda menggunakan Penghalang asap atau Smoke Stoppers , Jika anda baru pertama kali Menghubungkan Quadcopter ke Baterai.

Cobalah untuk menghubungkan quadcopter  ke komputer Anda, fungsinya untuk melihat apakah cahaya pada RX menyala. Jika menyala, Berarti Anda tidak perlu memasang atau mencolokkan baterai untuk melakukan prosedur konfigurasi!

1.            Cara Menghubungkan Taranis

Langkah-langkah berikut adalahprosedur Binding yang paling sering digunakan untuk seri Transmitter RadioOpenTX Taranis :

1.   Matikan quadcopter (RX) dan nyalakan Taranis Anda.
2.   Tekan tombol Menu di Transmitter Taranis untuk mengaktifkan halaman Pemilihan Model

3.   Pilih model yang tidak digunakan dan tekan Halaman.
4.   Secara opsional pilih dan masukkan nama untuk quadcopter baru Anda.

5.   Gunakan tombol +/- , dan geser ke bagian bawah menu bagian Internal RF | Mode. Pilih D16 untuk semua receiver miniquad (yang mencakup X4R-SB, XSR, XM +).

6.   Geser ke bawah ke [Bind] menggunakan tombol -   , Tekan tombol ENT pada TX Anda untuk mengaktifkan mode Konfigurasi. Biasanya Taranis Anda mengeluarkan suara kicauan  berulang - ulang .

7.   Temukan tombol tekan fisik pada RX Anda. tombol tersebut berada di samping LED yang menyala saat dinyalakan. Pada XM + , sangat kecil dan dekat dengan antena. tombol tersebut  merupakan tombol Failsafe.
8.   Tekan dan tahan tombol Failsafe saat menyalakan receiver / quadcopter Anda. cara ini sedikit menyulitkan jika di lakukan dengan satu tangan, jadi Anda mungkin memerlukan bantuan.
9.   Saat receiver menyala, Anda akan melihat lampu hijau yang terang dan lampu merah yang berkedip. Jika anda memiliki masalah pada step ini, Anda harus mencoba lagi prosesnya atau mempelajari lebih banyak pada panduan FrSky.

10. Lepaskan tombol Failsafe dan putuskan sambungan daya dari receiver / quadcopter.

11. Pada Transmitter Taranis, tekan ENT untuk keluar dari mode binding. Tekan EXIT beberapa kali untuk kembali ke halaman beranda.
12. Pasangkan kembali receiver Anda / quadcopter. Pastikan bahwa itu menunjukkan lampu hijau yang terang hal itu menunjukan bahwa komunikasi dengan radio Transmitter berhasil.  Jika RX Anda Support Telemetri, Anda harus melihat sinyal radio telemetri yang muncul di layar Taranis Anda.

3.            PENTING!

Setelah receiver dipasang pada Quadcopter, Berarti sudah Anda siap untuk mengkonfigurasi perangkat lunak Flight Controller Anda. Kami sarankan Anda memeriksa Panduan Konfigurasi Betaflightyang sudah sering digunakan untuk memandu